Родился 21 марта 1950 года в Москве в семье сотрудников министерства внешней торговли СССР. Окончил с серебряной медалью московскую школу № 607 с углублённым изучением английского языка.
В 1972 г. окончил МГИМО МИД СССР (восточное отделение).
1972-1976 гг. – стажёр, атташе Посольства СССР в Республике Шри-Ланка.
1976-1981 гг. – третий, затем второй секретарь отдела международных экономических организаций МИД СССР.
1981-1988 гг. – первый секретарь, советник, старший советник Постоянного Представительства СССР при ООН в Нью-Йорке.
1988-1992 гг. – заместитель, первый заместитель начальника Управления международных экономических организаций, начальник этого же управления МИД СССР.
1992-1994 гг. – заместитель Министра иностранных дел России.
С марта 1993 года – заместитель председателя Межведомственной комиссии по участию Российской Федерации в международных организациях системы ООН.
С ноября 1993 года – сопредседатель Межведомственной комиссии по координации участия Российской Федерации в миротворческой деятельности.
1994-2004 гг. – постоянный представитель Российской Федерации при Организации Объединённых Наций и в Совете Безопасности ООН.
9 марта 2004 года указом Президента РФ был назначен на пост Министра иностранных дел РФ.
Был вновь назначен на пост Министра иностранных дел РФ после президентских выборов в 2004, 2008, 2012 годах.
18 мая 2018 года был утверждён новый состав правительства РФ, в котором Лавров сохранил свой пост.
С 2004 г. –председатель Комиссии России по делам ЮНЕСКО
С 11 января 2010 года — член Правительственной комиссии по экономическому развитию и интеграции.
21 января 2020 г. переназначен на должность министра иностранных дел после отставки правительства в январе 2020 года.